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发布时间：2026年03月15日作者:aiycxz.cn

分类号：______U D C：______密级：______编号：______工学硕士学位论文基于视觉的无人机自主着舰技术研究硕士研究生：王硕指导教师：王辉教授学科、专业：控制科学与工程论文主审人：王辉教授哈尔滨工程大学2019年3月分类号：______ 密级：______UDC：______ 编号：______工学硕士学位论文基于视觉的无人机自主着舰技术研究硕士研究生：王硕指导教师：王辉教授学位级别：工学硕士学科、专业：控制科学与工程所在单位：自动化学院论文提交日期：2018年12月论文答辩日期：2019年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学Classified Index:U.D.C:A Dissertation for the Degree of M. EngResearch on Autonomous Landing Technology of UAV Based on VisionCandidate: Wang ShuoSupervisor: Prof. Wang HuiAcademic Degree Applied for: Master of EngineeringSpecialty: Control Science and EngineeringDate of Submission: December, 2018Date of Oral Examination: March, 2019University: Harbin Engineering University哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）：王硕日期：年月日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者（签字）：王硕日期：年月日导师（签字）：王辉年月日摘要无人机在军事和民用领域发挥着越来越重要的作用，而无人机自主着舰技术是无人机应用的关键技术之一。基于视觉的无人机自主着舰技术具有成本低、精度高、抗干扰能力强等优点，是无人机自主着舰技术的重要发展方向。本文以四旋翼无人机为研究对象，对基于视觉的无人机自主着舰技术进行了研究，主要包括无人机视觉导航系统、无人机视觉伺服控制系统和无人机自主着舰控制系统。首先，本文设计了无人机视觉导航系统。通过分析无人机视觉导航系统的工作原理，设计了无人机视觉导航系统的硬件系统，包括无人机平台和视觉导航系统硬件平台。根据无人机视觉导航系统的功能需求，设计了无人机视觉导航系统的软件系统，包括视觉导航系统软件平台和视觉导航系统软件功能模块。通过分析无人机视觉导航系统的性能需求，设计了无人机视觉导航系统的性能测试方案，包括无人机视觉导航系统的静态测试和动态测试。其次，本文设计了无人机视觉伺服控制系统。通过分析无人机视觉伺服控制系统的工作原理，设计了无人机视觉伺服控制系统的硬件系统，包括无人机平台和视觉伺服控制系统硬件平台。根据无人机视觉伺服控制系统的功能需求，设计了无人机视觉伺服控制系统的软件系统，包括视觉伺服控制系统软件平台和视觉伺服控制系统软件功能模块。通过分析无人机视觉伺服控制系统的性能需求，设计了无人机视觉伺服控制系统的性能测试方案，包括无人机视觉伺服控制系统的静态测试和动态测试。最后，本文设计了无人机自主着舰控制系统。通过分析无人机自主着舰控制系统的工作原理，设计了无人机自主着舰控制系统的硬件系统，包括无人机平台和自主着舰控制系统硬件平台。根据无人机自主着舰控制系统的功能需求，设计了无人机自主着舰控制系统的软件系统，包括自主着舰控制系统软件平台和自主着舰控制系统软件功能模块。通过分析无人机自主着舰控制系统的性能需求，设计了无人机自主着舰控制系统的性能测试方案，包括无人机自主着舰控制系统的静态测试和动态测试。本文的研究成果为基于视觉的无人机自主着舰技术提供了理论依据和技术支持，为无人机自主着舰技术的发展提供了新的思路和方法。关键词：无人机；自主着舰；视觉导航；视觉伺服；控制系统# ABSTRACTUnmanned aerial vehicles (UAV

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